Özyeğin Üniversitesi Rover Takımı, 13-15 Eylül 2019 tarihleri arasında Polonya’da düzenlenecek olan European Rover Challenge’da ülkemizi temsil edecek.

Ülkemizde robotiğe olan farkındalığı artırmak, bu alanda bilimsel çalışmalar yürütmek ve uluslararası yarışmalarda ülkemizi temsil etmek amacıyla 2014 yılında kurulan ÖzÜ Rover Takımı, çeşitli mühendislik dallarında öğrenimine devam eden lisans öğrencilerinden oluşuyor.

Bu alanda Türkiye’de kurulmuş ilk proje takımı olan ÖzÜ Rover, yurt içi ve yurt dışında katıldığı yarışmalarda edindiği önemli tecrübelerle kendini geliştirip gelecekte ülkemizi daha iyi temsil etmek ve öğrencileri robotik bilimini öğrenmeye teşvik ederek ülkemizde bu alandaki gelişmeleri artırmayı hedefliyor.

Rover Nedir?

Roverlar, farklı gezegen koşullarında ayakta kalabilecek, bulunduğu ortamda değerli bilimsel araştırmalar yapabilecek ve astronotlara yardımcı olabilecek gezgin robotların genel adıdır. Araştırma yapmak üzere gök cisimlerine insan göndermenin büyük riskler taşımaya devam ettiği ve finansal problemlere yol açtığı günümüzde insansız uzay araçları, bilim dünyasının vazgeçilmez araçları olarak gösteriliyor. Gezgin robotlar (roverlar) günümüze kadar Mars ve Ay yüzeyinde yapılan araştırmalarda birçok önemli keşfin yapılmasında rol almaya devam ediyorlar.

European Rover Challenge

ÖzÜ Rover Takımı’nın Gezgin Robotları

Türkiye’nin ve takımın ilk gezgin robotu olan Merih-1 farklı mühendislik disiplinlerinden 20 lisans, 2 lisans üstü olmak üzere, 22 öğrencinin yaklaşık 10 ay süren çabasıyla ortaya çıktı.

Ülkemizin ilk gezgin robotu Merih-1, European Rover Challenge 2015’i 34 takım arasından, tecrübeli takımların hemen ardından 17. sırada tamamladı.

Merih-2, ÖzÜ Rover tarafından ERC 2016’ya katılmak ve Mars koşullarında görev yapmak için tasarlanan gezgindir.

Sürüş için Merih-2’nin 6 adet özel tasarım tekeri bulunmaktadır. Yüksek çekiş için bütün tekerler elektrik motorlarıyla tahrik edilmiştir. Gezginin ilerlerken sağa ve sola dönmesi, ön ve arka tekerlerin beraber yönlerinin değiştirilmesiyle sağlanmıştır. Tekerlerden en az dördünün yere basmasını sağlayan bir Külbütör-Boji mekanizması (İng. Rocker-Bogie Mechanism) ve bu mekanizmanın denge sağlayıcısı görevini üstlenen bir diferansiyel sistemi bulunmaktadır.

Merih-2 ayrıca, çevredeki objelerin manipülasyonu için 5 çubuk mekanizması ile çalışan 4 serbestlik dereceli bir kola sahiptir. Bu robotik kola çok fonksiyonlu bir tutucu takılmış ve tornavida alma, şalter açma/kapama gibi görevlerde astronotlara yardımcı olması amaçlanmıştır.

ÖzÜ Rover Takımı, Merih-2 ile ERC 2016’da 44 takım arasından genel sıralamada 10.luğu elde etmiştir. 5 final görevinden biri olan otonom sürüş görevinde ise ekip tam puan alarak birinci olmuştur.

Theia-1, diğer gezginlerden farklı olarak 6 bağımsız tekerlek sistemine sahiptir. Her tekerlek özelleştirilebilir süspansiyon tasarımı içerir. Tasarımda Külbütor-Boji Mekanizması (İng. Rocker-Bogie Mechanism) ve diferansiyelin tercih edilmemesinin nedeni ağırlığı optimize edebilmektir. Motorları olası tehlikelerden korumak için bisiklet tekerlek sistemi tercih edilmiştir.

ÖzÜ Rover Takımı, Theia-1 gezgini ile ERC 2018’de 17 farklı ülkeden 65 takım arasında 26. olmuştur.

 

ÖzÜ Rover Takımı’nın dördüncü nesil gezgini olan Theia-2, Theia-1’de karşılaşılan sorunları çözme odaklı olarak geliştirilmeye devam ediyor.

Theia-2, Theia-1 ile arasındaki benzerliklerin yanı sıra, bir önceki modelden gövde iç hacmi ve yere yakınlık bakımından farklılık gösteriyor. Theia-2’nin robot kolu 5 serbestlik derecesine ve 1 m yarıçapında erişim alanına sahip. Robot kolun yarışma görevlerine göre değiştirilebilir tutucu opsiyonları bulunuyor. Theia-2’nin robot kolu ile birlikte kütlesi yaklaşık olarak 48 kg. 

13-15 Eylül tarihlerinde Polonya’da düzenlenecek olan 15 farklı ülkeden 40 takımın yer alacağı ERC 2019 yarışmasında ülkemiz adına mücadele edecek olan ÖzÜ Rover Takımı’nın hazırlık sürecini ve yarışma maceralarını sosyal medya hesaplarından takip edebilir, takımla şu hesaplardan iletişime geçebilirsiniz: 

E-mail: [email protected] 
Twitter: twitter.com/ozurover             
Instagram: https://www.instagram.com/ozurover/
Facebook: facebook.com/OzURover   
Linkedin: linkedin.com/company/ozurover
Youtube:https://www.youtube.com/channel/UCbXKmgNhDjIWiSOUqK6yjBQ

ÖzÜ Rover Takımı ERC 2019 Yarışma Videosu:

Kaynakça:

• ÖzÜ Rover Takımı Tanıtım Dosyası
• (PDF) Gezegen Gezginleri İçin Külbütör-Boji ve Çift Salıncaklı Süspansiyon Mekanizmalarının Titreşim Analizi, Türkiye Robotbilim Konferansı 2019. Available from: https://www.researchgate.net/publication/333810688_Gezegen_Gezginleri_Icin_Kulbutor-Boji_ve_Cift_Salincakli_Suspansiyon_Mekanizmalarinin_Titresim_Analizi
• http://roverchallenge.eu/